第283章 解決關節問題
但總得來說，還是職業經理人。
眾人都知道這事不能怪庫克，只是提了兩句！再沒有窮追猛打，便翻過去了。
會議室一片安靜，在場的沒人再說話，都在心中進行自己的小算盤。
「庫克，現在種花家的為華，VI，PO，大米已經聯合起來，歐美地區可以先放放，但是種花家市場，如果沒有好的對策，後果你應該知道！那絕對是一場災難！」
「我知道，這事很麻煩，9號科技是種花家企業。」庫克頭大了一圈。
心裡已經開始罵MMP了，這是你們一個個財團搞鬼，眼饞人家的技術，現在出問題了就讓我去處理，我怎麼處理？
「那就自己開發，我們有著世界上最強大的實驗設備。」
「最完善配套設施和管理團隊。」
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「我們最強大的鷹醬，就算不能永久不充電，但是加大馳航能力應該還是可以的吧。」
「......」
視線回到劉熾身上。
發布會結束之後，劉熾帶著葉雨欣蹭了頓飯之後，便回公司了。
繼續機器人大業。
張佑找了過來。
「什麼事？」劉熾疑惑的看著張佑問道。
「老闆李老還有王工，他們找你。」張佑開口道。
「有說什麼事嗎？」劉熾這時才想起，好久沒聽到李江老爺子的消息了。
「他們好像完成了實驗，現在來告別的。」
「行，你先把人帶到我辦公室坐會，我先把這個配件加工好就過去，麻煩他們等一會。」劉熾想了想便道。
「好的。」
「......」
十五分鐘後。
劉熾回到自己辦公室，看到坐在沙上的上四人，打招呼道：「李老，陳工，王工好！」
「劉先生，打擾你做實驗了。」
「沒事，怎麼樣，我聽張佑說你們的項目完成了？」劉熾讓三人坐下，自己拿起杯子倒了一杯水之後，開口問道。
「對的，可以進行最後的組裝了，經過我們無數次的驗證跟修改，這次應該問題不大。」李江說完對劉熾感謝道：「還是要謝謝你，不然我們這個項目什麼時候能完成，都不一定呢。」
「舉手之勞，能成就好。」劉熾也為三人高興。
「配件已經全部完成，我們還人趕回去進行進組裝，所以今天我們是來告別的。」
「沒事，你們工作重要，如果有什麼需要我幫心的，隨時打電話給我。」劉熾也知道像李江這一類人，一個個都是工作狂，能上來坐坐，喝了半小時茶，已經很給面子了。
「放心同，有需要會打你電話的。」李江說完也不在扯：「那我們先走了。」
「好，我送你們。」劉熾也跟著三人站了起來。
「......」
劉熾把三人送走之後，去轉了一圈超大型五軸加工中心，看了一會，不錯，都幫收拾得乾乾淨淨了。
就是不知道後面會有誰進來。
不知道上面自己造的怎麼樣了。
現在自己忙著弄機器人，可沒時間管這個工具機，只能先放一邊了。
......
時間如梳！
半個月後。
劉熾看著眼前組裝完成的機器人，鬆了一口氣。
第一個樣品都終於出來。
更不容易。
接下來就是差試驗。
主要是靈活性，跟智能。
別的基本不會有問題了。
先試下24節點關節技術，能不能達到自己要求，劉熾拿起U盤，把智能控制系統安裝。
一小時後！
劉熾皺著眉頭，看著行動笨拙的機器人，無奈的嘆了口氣，雖然知道第一次失敗的機率比較大，但是差的也太遠了吧。
有問題就得想辦法解決。
不用看，就知道問題出在關節技術上。
對於人體來說，關節的坐標變化是非常簡單的，只要在當前關節乘上該節點旋轉矩陣和子節點偏移矩陣，就可以完成節點到子節點的坐標變換。
但是機器人的坐標變換就沒有那麼簡單了，機器人相比人要複雜，主要體現在兩個方面：
1：人的關節是一個球形結構，具有三個自由度；而機器人的關節一般只有一個自由度，所以用機器人模擬人的手腕需要三個關節。
2：人關節之間是由手臂連起來的，在轉動的過程中兩個關節之間的距離是不會變的；而機器人的關節之間連接情況比較複雜。
劉熾打開了機器人的設計圖！
把關節旋轉部分放大。
這是兩個旋轉關節分別繞兩根軸進行旋轉；
而且兩個關節不是直接連在一起的，而且兩個關節之間的連杆的長度，也是不固定的或者說不是直線。
在這裡就會出現一個問題！
它就不能像人體動畫中直接乘上旋轉矩陣和偏移矩陣來進行坐標變換。
這看起來相當複雜，就會導致坐標變換變得真複雜。
半小時後，劉熾雙眼一亮！
腦子裡想到一個想法，從桌子上抽了一張紙出來，直接坐下，拿起筆。
『刷刷刷......』的紙上寫了起來。
如果：
是二軸，改成三軸呢？
當Y、X和X之間的成夾角同，那他們之間的距離，分成三個等級。
Di；
Ai-1；
Ai；
Di，ai-1和ai之間的距離。
（可以理解為Ai-1和Ai分別與Z交點之間的距離，因為Ai-1和Ai分別與Z垂直）
而Di和di連杆之間的連接狀態。
選取參數是坐標變換的第一步，那麼接下來第二步，就是建立關節的笛卡爾坐標系。
從觀察中可以得到，原點選在Y和ai-1的交點位置是最近的。
這樣我們z軸就可以沿著Y，而x軸也可以沿著ai-1。
然後確定y軸，其肯定等於x軸和z軸的叉乘，也就是y軸的位置已經是確定了，方向可以根據右手坐標系確定。
αi-1可以看作兩個z軸的夾角；
ai-1可以看作兩個z軸的距離，
Di可以看作兩個x軸的夾角，
di可以看作是兩個x軸的距離。
最後一步就是進行坐標變換了
坐標變換主要分為4個環節：
將Y繞ai-1軸（x軸）旋轉αi-1。（因為ai-1分別垂直於Y）
將X沿Ai-1軸（x軸）方向平移ai-1。
將Y繞X軸（z軸）旋轉Di。（因為Y分別垂直於ai-1和ai）
將Z沿X軸（z軸）方向平移di。
......
半小時後！
劉熾一拍大腿！
搞定，這次應該沒問題了，直接拿起滑鼠，在原來的基本上進了修改。