第146章 奇蹟誕生之日
第146章 奇蹟誕生之日
「你是怎麼做到的？」程晉松深吸了一口氣，他是機器人學院的大拿，正因為是大拿，所以才明白，要做到這種程度究竟是多麼不可思議。
多足協調的算法複雜度有多高，他比誰都清楚。
每增加一對足，控制算法的複雜度至少增加一個數量級！
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四足已經是目前工程應用的極限，六足只有少數實驗室能做出來，八足以上根本就是數學災難！
現在，胡彪搞了一百多足————
還特麼如此的協調！
這特麼是人能幹出來的事情？！
聽到程晉松的話，胡彪笑了笑，對著坐在會議桌上的陸怡然招了招手。
陸怡然沒有反應，她的眼睛還是直愣愣的盯著屏幕。
「喂，快點啊！」
無奈之下，胡彪只能敲敲桌子。
咚咚的震動聲終於讓陷入迷茫的陸怡然清醒了過來，看到胡彪招手示意和有些不耐煩
的表情，這才反應過來，把筆記本捧到了程晉松的面前。
屏幕上，是一張馬陸的剖視圖，每一節身體的內部結構都清晰標註。
「每一節身體裡都嵌入了一枚微型神經元————」胡彪指著屏幕解釋，「這些神經元而是用生物介質材料製造的類神經元計算單元。它們之間通過同樣的生物介質導線連接，形成一個分布式神經網絡。」
「分布式？」程晉松皺眉。
「對，沒有中央處理器。」胡彪說，「每一節身體的神經元只負責本節的足部運動控制，同時與相鄰的神經元交換狀態信息，嗯，就是照著馬陸的身體構造搭出來的。」
程晉松的手指在平板上滑動，放大剖視圖的細節。那些生物介質神經元的結構，與他見過的任何晶片都不同，沒有整齊排列的電晶體，沒有規整的電路走線，只有一團團如同神經元般纏繞的、密密麻麻的生物介質纖維，每一根纖維都連接著數十個節點，節點之間又通過更細的纖維相互連接，形成一張堪比人腦皮層的複雜網絡。
「這————」程晉松的聲音有些發抖，「這是神經網絡？真正的、物理層面的神經網絡？」
「可以這麼理解。」胡彪點頭，「傳統的神經網絡是軟體層面的，在矽基晶片上模擬神經元的計算方式。但這個，是直接用硬體實現了神經網絡的架構。每一個生物介質處理器，本質上就是一個微型的、物理存在的神經元集群。」
「它的算力呢？」周華南湊過來問。
「這就是神奇的地方，當這些神經元搭配起來以後，算力需求就很小了，只需要一個指令，便能動起來，這就是碳基生物的神經系統的神奇之處。」胡彪笑眯眯的道。
程晉松和周華南對視一眼，都從對方眼中看到了同一個詞：神經病啊！
他們對於胡彪弄出來的生物介質材料已經高看許多了，但現在看來，似乎，還是限於眼界了。
傳統的機器人控制，是中央集權式的。一個中央處理器讀取所有傳感器的數據，運行複雜的控制算法，計算出每一個關節的運動參數，然後發送指令。這種架構下，每增加一個自由度，中央處理器的負載就指數級增長。
而胡彪的設計，是分布式自治式的。每一個身體節都是獨立的智能體，只負責自己的那一部分工作，同時與鄰居交換簡單信息。全局行為從局部互動中湧現，而不是被中央處理器強行規劃，當然，最重要的是，通過他自己研究出來的生物介質材料，竟然與算法形態了神奇的化學反應————
這，又是一種從零到一的突破。
「控制呢？」程晉松突然開口道。
「兩種方法，一種是傳統的控制方法，這個我就不說了，另外一個————」
他從工作檯上拿起那個簡陋的電極貼片，在手裡掂了掂，對兩人道，「這是我根據現代的腦機接口設計的控制電極，貼在頭皮上時，可以讀取大腦皮層運動區的微弱電信號，並將其轉換為控制指令。」
「EEG？」程晉松皺眉，「腦電信號的信噪比極低，怎麼可能用來精確控制兩百多條足？」
「我們是人類啊！」胡彪笑了，「就算是腦電信號完全輸出，也不懂怎麼控制一百多條腿啊，主要控制還是其軀體上的神經，當然，操作者不需要思考每一對足怎麼動，只需要想往前走，它就會往前走。想轉彎，它就會轉彎。具體怎麼協調兩百多條足的運動軌跡，是它自己的事。」
程晉松一臉不信的接過電極，在胡彪的幫助下，貼到了腦門上。
在胡彪的指導之下，程晉松閉上眼睛，開始想像。
他想像自己站在一條平坦的道路上，陽光溫暖，微風拂面，他抬起右腿，膝蓋彎曲，腳掌離地————
培養艙里，那條馬陸最前面的幾對足，輕輕動了一下。
只是最前面的幾對，後面的足紋絲不動。動作很輕微，只是足尖微微抬起，然後又放下，像是在試探。
程晉松沒有看到這一幕，但平板電腦上的波形告訴胡彪，信號已經接通了。
「很好。」他輕聲說，「繼續。往前走一步。」
程晉松在腦海里邁出了第一步。
這一次，他的想像更加具體。
他能「感覺」到腳掌接觸地面的觸感，能「感覺」到重心從右腳轉移到左腳的過程，能「感覺」到小腿肌肉的收縮和放鬆。
培養艙里，那條馬陸動了。
不是之前那種試探性的、猶豫的動，而是流暢的、堅定的、如同真正的生物般的運動o
最前面的那對足抬起，向前伸展，落下。然後是第二對，第三對，第四對————波浪般的運動從頭部向尾部傳遞，兩百多條足在不到一秒的時間內完成了從靜止到運動的切換。
它在爬行。
沿著培養艙的底部，一圈一圈，速度均勻，姿態穩定。每一個動作都與程晉松腦海中的想像同步他「抬腿」，馬陸抬足；他「邁步」，馬陸伸足；他「落地」，馬陸落足。
當程晉松在腦海里走完第三步的時候，培養艙里的馬陸已經爬過了小半個艙底。
「可以睜開眼睛了。」胡彪說。
程晉松睜開眼睛，看到了培養艙里的景象。
那條馬陸還在爬行，兩百多條足協調得像一支交響樂團，它的身體在爬行過程中自然地彎曲、扭轉，適應著培養艙底部的微小起伏，每一步都精準、穩定、流暢。
「這————」程晉松張了張嘴，聲音有些發抖，「這是我控制的？」
「當然。」
「不對，為什麼我會有感覺？」突然之間，程晉松仿佛想起了什麼，猛的抬頭，隨後，他一把拉下腦門上的電極，觀察了起來。
貼片的背面不是常見的金屬電極，而是一層極薄的、半透明的薄膜，薄膜上布滿了肉眼幾乎看不見的微細紋路，如同指紋，又如同樹葉的脈絡。
「這是什麼？」